A legkorábbi időkben nem voltvarrógép, a ligatúrákat pedig kézzel varrták, és a fő eszköz akkoriban a „tű” volt. A kőkorszakban természetes "kőtűket" és állati csontokból készült "csonttűket" használtak. A bronzkorban, ie 7000-ben réztűket használtak. A réztűk anyaga túl puha volt, helyette "vastűk" kerültek. .
A 18. századi nyugati ipari forradalomig a textilipar nagyüzemi termelése elősegítette a varrógépek feltalálását és fejlesztését. 1790-ben az Egyesült Államokban egy famunkás feltalálta az első egyszálas láncos kézi varrógépet; 1851-ben az amerikai szerelő, Rechak Merise Singer feltalálta a kétszálas záras kézi varrógépet, és megalapította a Singer Sewing Machine Company-t. . Később pedálos típusúvá fejlesztették, majd az elektromos motor megjelenése után Singer 1889-ben kifejlesztett egy elektromos varrógépet.
Kína 1890-ben mutatta be az első varrógépet az Egyesült Államokból, 1928-ban Sanghajban pedig az első háztartási varrógépet és 44-13 ipari varrógépet. A még mindig Japán és Németország által uralt csúcskategóriás gépek mellett eddig az alacsony kategóriás varrógépek gyártása és értékesítése már régóta az első a világon.
Napjainkban a szervomotor, a léptetőmotor, a pneumatikus és a numerikus vezérlési technológia varrógépekben történő alkalmazásával ez olyan, mint a második varrógép forradalom. Megvalósul a változtatható fordulatszám szabályozás, az adagolás szabályozása, az automatikus cérnavágás, az automatikus visszavarrás és az automatikus nyomótalp emelés funkciói. A mechanikai szerkezet egyszerűsödik, a funkciók pedig intelligensek. Számos nagy hatásfokú és könnyen kezelhető új berendezés is megjelent, mint plmintás gépek, sablon gépek, automata vágógépek,varrógépekanyagátviteli táblázatokkal és így tovább. Már az egyszemélyes többgépes működés és az automata gyártósorok felé halad, és végre a pilóta nélküli gyárak megvalósítása sem álom.